Mýtičtí kentauři starověkého Řecka byli pěkná sebranka. Žili ve stádech na svazích hor severního Řecka a vedli divoký a bezuzdný život. Tito půl koně půl lidé byli sice krásní na pohled, ale také vždy ochotni oddat se pitkám, šarvátkám a svádění lidských žen. Když je jednou jejich soused lapithský král Peirithoos pozval na svou svatbu, opilí kentauři se vrhali na přítomné ženy, pokusili se unést nevěstu a vyvolali krvavou půtku se svým hostitelem a jeho stoupenci. Nakonec však k veliké úlevě celého kraje bitvu prohráli.
Jako v každé veliké rodině se ovšem i mezi kentaury našlo pár jedinců, kteří se vzepřeli divokým mravům ostatních a dali přednost ctnostnému životu a učenému hloubání. Nejslavnějším z nich je Cheirón, který byl učitelem a vychovatelem mnoha mladíků zaslíbených velké budoucnosti. Mezi jeho žáky bychom našli Herkula, hrdinu trojské války Achillea, kapitána argonautů Iásona a také Asklépia, boha lékařství. Cheirón vynikal v lékařství, lovu, bylinkářství i nebeské plavbě a byl pověstný svou moudrostí a spravedlivostí. Zabýval se také astrologií a věštěním.
Podle řeckých bájí by se byl Cheirón mohl věnovat vyučování mladých hrdinů navěky, neboť se narodil nesmrtelný. Když jej však nešťastnou náhodou zranil šíp Herkula, rozhodl se své nesmrtelnosti vzdát. Nemohl snášet hrozná muka způsobená zraněním a sám požádal Dia, aby jej nechal zemřít. Zeus Cheirónovi vyhověl, zajistil mu však nesmrtelnost na hvězdné obloze v podobě souhvězdí Kentaur.
Nejznámější ne-lidský národ, z poloviny lidé a napůl koně, žil v Thessálii a na západě Arkádie. V mýtech se o něm nehovoří nijak dobře, Kentauři byli divocí, zlí a nebezpeční. Samozřejmě až na výjimky, ale o nich až později. Je to ovšem historie psaná vítězem, většina koňského národa totiž zahynula ve válkách s Lapithy.
Král Peirithoos totiž Kentaury pozval na svou svatbu. A protože to byla hostina pořádná, na které se ničím nešetřilo, moře vína kentaury udolalo natolik, že se pod jeho vlivem dopustili řady výtržností, násilím na nevěstě počínaje. A vhodný casus belli byl na světě, zvláště když Lapithové měli na své straně Thésea a tak si mohli leccos dovolit.
Válka probíhala se střídavým úspěchem obou stran, nakonec, i když Lapithové museli svůj kraj opustit, kentauři prohráli, jako národ skončili, a stali se ojedinělou kuriozitou, pobíhající po řeckých mýtech.